Ahoj!

Tento tyden byl preplneny udalostmi. V sobotu se v Bratislave udala soutez Robotour 2010 a jen by se asi patrilo napsat, ze

IT WAS A HUGE SUCCESS!!!

Pro neznale pripomenu oc slo. Robotour je soutez outdoorovych robotu, ve ktere jde o autonomni pohyb robotu po cestach, na zaklade znalosti mapy a ciloveho bodu. Po ceste nesmi roboti ani zautocit na prekazku (at imobilni lavicku, nebo imobilni babicku.. ba ani imobilni robot ciziho tymu, ktery umrel tesne pred robotem) ani vyjet z cesty. Jakkoliv se tento ukol zda jednoduchy, neni tomu tak (o cemz svedci i napr. to, ze se vyplati delat samostatna soutez Robotem Rovne, ktere se mimochodem planujeme zucastnit, a kde jde o to, ujet robotem rovny usek...).

Brmlab se do souteze prihlasil s neexistujicim robotem Brmbot Outdoor, ktery v tu chvili existoval jen v nasi fantazii. Jakkolkiv jsem napsany jako founder projektu, ma uloha byla pouze v nakopnuti brmlabu spravnym smerem a posleze ve znameni nestihani niceho. Ale pricinenim organizacniho tymu ve slozeni AxTheB (hardware, software na prime ovladani hw), Joe (software na mozek robota), Archimedes (analyza obrazu, sice se nakonec nepouzila, ale vznikl zajimavy zaklad na kterem budeme stavet), b00lean (BrmGps, spolehlivy program na GPS a kompas na androidu) a TMA (studnice napadu) Brmbot vznikl.

Dle oficialni pohadky, kterou jsme na Robotour hlasali vsem ceskym a slovenskym tymum, dokonce i tymu italskemu jsme se pred sesti tydny neznali, pred peti jsme si rekli ze bude robot a pak robot vznikl. Toto je opravdu neuveritelne kratka doba na podobny projekt, coz take uznala i nase silna konkurence. Nasim cilem tedy bylo homologovat se (prokazat, ze projedem 10 metru rovne bez opusteni cesty, ze jsme schopni nevrazit do prekazky a ze ma robot funkcni nouzovy vypinac).

Po noci stravene nonstop programovanim AxTheB privezl robota na Opatov a tym A ve slozeni AxTheB, JoHnY a Tutchek se vydal smerem na cestu. Po ceste Tutchek zjistil ze nema nabijecku k notebooku a zacal s tymem C organizovat sileny nakup baterii, ktery byl zavrsen desetiminutovym hovorem s automatem v Alze, ktery se udal z Bratislavy do Prahy. Ale to uz je jiny pribeh. Rozhodne robot prijel do Bratislavy a umel jezdit, ale bez mozku.

Tym B ve slozeni Joe+1 vyjel vlakem o hodinu pozdeji. Navadeni cesty dle GPS vyzkouseli na trase Kolin-Pardubice a software zajiste zafungoval, protoze vlak dojel. Prijel tedy mozek robota a mohla se zkusit homologace. V tuto chvili se poprve poradne spojil hw a sw. Netrvalo ani par hodin, robot jezdil a odvazili jsme se zkusit kvalifikaci. Bohuzel prvni dva pokusy dopadly neslavne. Pri prvnim jsme proste neudrzeli smer doleva, pri druhem smer doprava a bohuzel jsme ani nezastavili vcas robota a ten se se zvukem praskajicich plastu prevratil (viz video z pohledu robota). Ale netrvalo ani dalsich par hodin a homologaci jsme zvladli. Robotour byla dobyta! Zbyl posleni ukol pro nas tym - robot sice umi jezdit s plnym soudkem, ale nezatoci. Proto jsme museli jezdit na prazdny sud. Bohuzel sponzor souteze dodal pouze plne pivni sudy a tedy jsme se nejak museli zbavit deseti piv (pricemz v planu byla jeste celonocni prace a pul tymu jsou abstinenti resp. jim pivo nechutna). Vydali jsme se tedy za tymem C s tim, ze pivo nejak doresime.

Tym C ve slozeni Pasky, Chido dovezl z Prahy baterie, muj novy adapter k notebooku (dekuji jeste jednou... a to i vzhledem k tomu, ze jsem ten svuj zapomenuty nasel na dne batohu...) a dal si s nami sraz na druhe strane Bratislavy, kde probihal Istrocon. Pasky nalehal s nabidkou pomoci tymu, nabidli jsme mu tedy likvidaci deseti piv. Odmitl, ale sehnal 10 kelimku a udat 10 piv na nejvetsim conu ve stredni evrope az takovy problem nebyl (jen se lide divili, proc by nekdo daval pivo zdarma).

Rano jsme se tedy dostavili s prazdnym sudem a robotem do mista zavodu. Po konfrontaci s milou obsluhou jidelniho bufetu Druzba ("CO CHCETE?" "Vařené párky" "COŽE?" "Vařené párky!" "já vám nerozumiem" "varené párky?" "aha!") jsme dosli i na start zavodu, umistili robota a cekali na start. Mezi rozlicnymi roboty nas zaujal take model brmbota v meritku nejmene 4:1, pro ktery byla podminka zustat na ceste vicemene formalni, byl by totiz schopen klidne i porazit strom a cestu si udelat. V prvnim kole se robot neumel prekazce vyhnout, jen pred ni zustal stat. Prvni kolo bylo bohuzel pomerne chaoticke, kolovaly ruzne poplasne zpravy o zmene pravidel a vysledkem byla velmi vesela zmet robotu, ktere do sebe ponarazely, vyjely z cesty apod, jen nekteri roboti se nedali a vyjeli na trat. Nas Brmbot vyjel smele vpred a zarazil se o vedlejsiho robota, kteremu operator zadal omylem moc vysoky sleep po startu. Brmbot statecne zastavil, zavrcel, lehce se priblizil, zastavil, zavrcel... a takto pokracoval dokud do toho druheho robota netukl a nebyl vyrazen. Kolo pak ale stejne anulovali.

V druhem kole jsme uz umeli natacet robota do zadaneho smeru. robot tedy povyjel, natocil se do zadaneho smeru a jel. Bohuzel zde nase snazeni zkazila jedna mala izolepa, ktera chybela. Robot se totiz rozjizdel plynule ale zastavoval "na fleku", cimz se trochu otrasl. A mobil s GPS povyjel ze sveho sacku. Pote se robot opet rozjel, zastavil a mobil opet popojel. Nebudu vas napinat, na treti zastaveni robota byl mobil na zemi pred robotem a detektory prekazek ho navic braly jako prekazku a odmitly prejet. Presto jsme ujeli nejakych 5 metru.

Ve tretim kole se nam stal osudnym pruhledny robot, ktereho nase infracervene detektory prekazek nevidely a neomylne se do ciziho robota rozjel. V tomto kole robot hral pred startem pri odpoctu The Final Countdown pro pobaveni okolnich divaku. Ti byli bohuzel vyhnani dost daleko na to, aby neslyseli nic.

Ve ctvrtem kole uz divaci stali dost blizko na to, aby The Final Countdown slyseli zretelne a mohli ocenit duvtip naseho tymu. Bohuzel doslo k zaseknuti povinneho nouzoveho tlacitka a robot nevyjel.

V patem kole se trosku zblaznil kompas a brmbot se neomylne vyjel seznamit s okolo stojicimi divaky.

Jakkoliv se muze zdat, ze nas smula provazela celou soutezi, opak je pravdou! Skoncili jsme na peknem 11. miste z 15 soutezicich, a to jsme meli robota, ktery vznikl ani ne za mesic, zatimco ostatni ostrileni borci jezdi na tuto soutez rok za rokem a maji roboty osazeny vsemoznymi lasery (mericimi, ne utocnymi), opravdu pouzivali kameru (my jen logovali pro studium za dlouhych zimnich vceru) apod.

Nyni k samotnemu robotovi. Jak muzete videt na fotkach, robota tvori pasovy podvozek, ktery je z modelu tanku. Na nem je konstrukce z Merkuru zakoncena stozarem pro kameru, Tescoma sfericke zrcadlo, GPS/kompas a nouzove tlacitko. Toto zrcadlo bylo nasi unikatni ficurou, kterou nam jine tymy zavidely. Jedina nevyhoda byla, ze tato kovova naberacka ovlivnovala kompas nad tim, a tedy se soucasti robotu stala i pouzita krabicka od nejake ciny, bez ktere by to ale cele nefungovalo. Motory robota byl rizen procesorem ATMega na desce Arduino. Arduino take zpracovavalo vstupy ze senzoru a prikazy z ridiciho software. Ridici software bylo naopak na beznem PC, puvodne na Eee, ale to neprezilo a muselo byt nahrazeno rozmernejsim notebookem. Sice jsme museli vyresit to, ze detektor prekazek ho videl a tedy se nerozjej, protoze mu furt neco clonilo, ale to se vyresilo. (Mimochodem, v jednom kole jsme prohodili na robotovi sud a notebook. V tom kole jsme pomerne necitlive zastavili o ciziho robota, ktery nam udelal v sudu diru - jeste ze tam nebyl notebook).

Take jsme navazali styky s ostatnimi robotickymi tymy a nakonec jsme byli presvedceni, ze v kazdem rozumnem meste je hackerspace pod tradicnim ceskym nazvem Radioklub. Ne vsude funguje, ne vsude dela i neco jineho nez radioamaterska spojeni, ale Hackerspace Pisek, jak jsme prejmenovali Radioklub OK1KPI ( http://www.kufr.cz ) urcite muzeme brat jako sprizneny hackerspace v CR.

Gratulujeme vitezum Robotour (1. tym Eduro, 2. tym Roboauto quido a 3. Radioklub OK1KPI Pisek + Tatran Team)

Nase plany na poli robotiky smeruji nyni jak k inteligentnimu robotovi Brmbot Turing tak k ucasti na outdoor soutezich pristi rok - Robotem Robvne, Roboorienteering a Robotour 2011 ve Vidni.

Fotky: - http://picasaweb.google.cz/michal.tulacek/BrmlabNaRobotour2010 - http://gallery.johny.sk/robotour2010

Video: - http://www.youtube.com/watch?v=s43x2ZOyOBk

Robotour: - http://robotika.cz/competitions/robotour/2010/en - http://www.robotika.sk/robotour/index.html

Dalsi souteze: - http://www.vosrk.cz/roboorienteering/ - http://www.kufr.cz/view.php?nazevclanku=robotem-rovne-2010&cisloclanku=2...

Za tym Brmbot Outdoor, nehrajici kapitan Tutchek